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这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，挣脱掉两岸绝壁的约束后，流淌出一段400多米宽的河面。继而，又从400多米的河面忽然收缩至30余米宽，激荡而成约50米深的壶口大瀑布。接着，飞跃而下冲向峡谷出口处，约50公里后来到险关隘口——龙门。龙门水文站是黄河干流节造站和黄河中游洪水编号站，也是黄河沉点报汛站和国度沉要水文站，承担降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报工作。

对龙门水文站进行地形丈量、水深观测，对于为黄河抗洪抢险，保险国度和人民性命财富安全提供实时、正确的水情信息，为黄河水资源合理开发利用提供贵重的科学支持，为流域生态环境建设和经济社会发展奠定沉要基础。

项目难点与无人船解决规划

项目难点：

1.水流湍急、地势险恶，传统方式不安全

2.单波束测深方式无法得到水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，大船难以通

无人船解决规划：

为解决以上难题，本次项目选取华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方式进行丈量。

华微6号无人船，搭载能力强，除尺度搭载NORBIT多波束以表，还可定造搭载三维激光扫描仪，让水域探测走向无人化。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，能够扫测龙门水文站水上水下的点云数据。

华微6号作为自动无人船，卓越的自动节造技术让无人船在分歧流速、流向变动的复杂工作环境都能依照打算线行驶，航路偏离≤10cm。船体内置的惯导及定位？椤⒐餐芩惴ū喑，会使得船体在遭逢水流的情况下，可能凭据船体受水流的推力大幼及方向，节造螺旋桨进行自动转向调节，从而持续依照打算航路进行切流作业。

多波束丈量过程中，船只维持沿测线前进，船只航速维持不变，节造在4-6节。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据采集推算机上，实现设备工作节造、数据采集显示和丈量导航职能。

在三维点云图中，能够清澈地看出水上水下的高程情况。